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[드론봇 챌린지에서 기술혁신상 수상] 로봇제어연구실 학생들을 만나다

날짜 2020.12.02 조회수 1560

 

 

 

 

 

 

 

 





 

국민대학교 로봇제어연구실은 4차 산업 혁명 시대의 도래와 함께 더불어 우리 대학에서 특히 부각되고 있는 분야이다. 연구실의 가장 큰 자랑거리는 보행을 할 수 있는 다리형 로봇이다. 이 로봇들은 바퀴형 로봇이 이동하지 못하는 계단 또는 험지에서도 목표하는 곳까지 이동이 가능하다. 로봇제어 연구실에서는 이러한 다리형 로봇 뿐만 아니라 로봇 팔, 엑소스켈레톤(근력증강 및 재활) 등 다양한 로봇들의 설계 및 제어 알고리즘을 개발하고 있다. 나아가 연구실에서 만든 로봇들을 가지고 로봇축구대회, 재난구조로봇대회, 스키로봇대회, 국방로봇대회 등에도 참가하고 있다. 연구실의 지도교수(조백규 교수)와 박사과정 안동현 학생을 만나 이야기를 들어보았다.

 

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Q. 안녕하세요. 간단한 자기소개와 로봇제어연구실에 대한 소개 부탁드립니다.

 

조백규 교수: (이하 조) 안녕하세요. 저는 국민대학교 기계시스템공학과 조백규 교수입니다. 저희 연구실은 휴머노이드 로봇, 4족 로봇, 엑소스켈레톤, 로봇 팔, 드론 등 다양한 형태의 로봇들을 설계하고 원하는 모션을 구현하기 위한 제어 알고리즘을 개발하고 있습니다. 또한 학생들과 함께 다양한 대회 참가를 통해 연구의 재미를 더하고, 팀원들과의 소통하는 법을 배우며, 필드에서의 다양한 경험을 해볼 수 있도록 돕고 있습니다. 연구실은 지도 교수인 저를 비롯하여 대학원생(박사과정 4, 석사과정 6)으로 구성되어 있습니다.

 

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Q. 지난 115일에 열린 드론봇 챌린지에서도 기술혁신상을 수상하는 등 좋은 결과를 얻었습니다. 어떠한 과제를 진행했으며, 어떤 부분에서 높은 평가를 받은걸까요?

 

안동현 학생: (이하 안) 드론봇 챌린지는 육군본부에서 주최하고, 각 기관에서 제작한 드론 또는 로봇의 군사적 유용성을 테스트하기 위한 대회입니다. 경진 종목는 총 9개가 있으며 드론의 경우 원거리 정찰, 건물내부 정찰, 공격, 다수비행체 제어, 수송, 수풀지역 극복이 있고, 로봇의 경우 건물내부 정찰, 험지극복 기동, 군집로봇이 있습니다. 저희는 이 중에서 험지극복 기동 종목에 참가하였습니다. 이 종목은 약 30도의 경사 오르기, 평야 이동, 40도 경사 내려오기, 갈대숲(늪지 포함) 이동, 자갈밭 이동, 실개천 극복, 경사지 등반 후 표적지 발견으로 구성됩니다. 저희는 연구실에서 직접 개발한 4족 로봇인 퐁봇으로 갈대숲 미션을 제외한 모든 미션을 수행하였습니다.

 

또한 이번 대회를 준비하며 안전장치 없이 야외에서 다양한 코스를 약 1시간정도 보행할 수 있도록 하드웨어와 이동 알고리즘을 개선해나갔습니다. 이러한 준비 과정들을 통해 실정에서도 계획한 모든 미션들을 수행할 수 있었고, 좋은 평가를 받을 수 있었습니다.

 

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Q. 2015년에는 세계대회에서 세계 8, 아시아 2위라는 최고의 성적을 거두고, 국내에서도 다양한 성과를 내고 있습니다. 그간의 성과가 궁금하고, 좋은 성적을 내는 특별한 비결이 있다면 어떤 것일까요?

 

: 2015년 미국에서 열린 세계 최대의 재난로봇대회인 DARPA 로보틱스 챌린지에 참가하여 세계 8, 아시아 2위를 기록한 것이 가장 좋았던 성과입니다. 그 뿐만 아니라 2018년 평창에서 열린 스키로봇대회 자율주행부문 3, 2016년 로보컵 코리아오픈 휴머노이드 축구 부분 우승, 2016년 임베디드 소프트웨어 경진대회 자율주행차 부문 우승 등이 있습니다. 이렇게 좋은 성과를 낼 수 있었던 이유 중 하나는 로봇과 관련한 다양한 학문과 기술들을 확보하고 있기 때문입니다. 로봇은 기계, 전자, 컴퓨터, 영상처리, 통신, AI 등 다양한 분야들을 필요로 합니다. 저희 연구실은 로봇과 관련된 다양한 분야의 지식과 기술들을 보유하여, 로봇 제작부터 구동까지 구현이 가능합니다. 학생들에게 도전적인 미션들을 꾸준히 주어, 열정적으로 연구에 매진할 수 있도록 최대한 돕고 있습니다.

 

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Q. 국민대학교 로봇제어연구실만의 특 · 장점이 궁금합니다.

 

: 저희 연구실의 특징 혹은 장점이라고 하면 로봇과 관련된 다양한 분야의 공부가 가능합니다. 로봇 제작을 위한 설계 기술, 로봇구동을 위한 전장부 및 통신 시스템 구축, 기본적인 프로그래밍 능력, 동역학 기반의 다양한 제어 알고리즘 이론 학습 등 로봇의 기초부터 심화까지 배울 수 있는 다양한 커리큘럼을 갖추고 있습니다.

 

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Q. 로봇제어연구실과 로봇축구동아리 KUDOS는 어떤 관계가 있나요? KUDOS의 모집과정과 활동내용이 궁금합니다.

 

: 초기의 로봇제어연구실은 KUDOS를 졸업한 학생들이 주축이 되어 만들어졌습니다. 이렇듯 KUDOS 동아리에서 로봇에 흥미를 느낀 친구들이 로봇제어연구실로 들어와서 본인의 연구를 좀 더 깊이있게 연구하게 됩니다. 저 역시도 KUDOS를 마치고 로봇제어연구실에 들어왔습니다. KUDOS는 매년 1학기 또는 2학기 초에 새로운 동아리원을 모집하고 있으며 기계공학, 전자공학, 컴퓨터공학 등 전공에 상관없이 로봇을 좋아한다면 누구든 지원이 가능합니다. KUDOS는 로보컵 대회, 지능형 로봇대회 등 다양한 대회의 출전을 목표로 하고 있으며 설계팀, 제어팀, 영상처리팀으로 구성되어 있습니다.

 

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Q. 앞으로의 로봇제어연구실이 나아가고자 하는 방향이나 포부가 있으면 말씀해주세요.

 

: 공공기관, 기업 등과 지속적인 산학협력과 연계과정이 필요한 단계라고 생각합니다. 저희 연구실에서 제작하고 있는 로봇들이 일상 생활에도 유용하게 사용될 수 있도록 실용화하는 것을 목표로 여러 가지를 구상하고 있습니다. 예를 들자면, 인천공항에서 마약이나 위험물질 등을 탐지하는 로봇을 개발하는 것처럼 로봇이 우리 사회에 도움을 줄 수 있으면 좋겠습니다. 이를 위해서는 무엇보다도 공기관이나 사기업과의 충분한 협업이나 융합연구가 전제되어야 할 것입니다.

 

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Q. 마지막으로 하고 싶은 말 그리고, 이 글을 읽고 연구실에 관심을 갖게 될 학생들에게 한마디 부탁드립니다.

 

: 본인이 즐거운 일을 찾으십시오. 만약 아직 찾지 못하셨다면 지금이라도 늦지 않았으니 다양한 경험을 쌓고 본인이 좋아하는 일을 찾으십시오. 저는 국민대학교 전자공학부를 재학하던 시절 제 꿈을 찾기 위해 다양한 경험들을 하였고, KUDOS라는 동아리 활동을 통해 로봇 공학자라는 꿈을 찾게 되었습니다. 여러분도 멋진 꿈을 찾길 응원하겠습니다.